A coniare il termine pet therapy fu lo psichiatra infantile Boris Levinson che, nel 1953, durante una seduta con un bambino autistico, nota che la presenza del suo cane migliora nel bambino la voglia di interagire con il terapeuta, ma anche la voglia giocare con l'animale. Levinson dimostra che l'affetto di un animale produce un aumento dell'autostima e agisce positivamente sul bisogno di amore dei suoi pazienti. Oggi la pet therapy si pratica con l'ausilio di diverse specie animali, tra le piu utilizzate c'è il cane. I cani sono in grado di leggere il linguaggio corporeo del soggetto, come l’espressione del viso e gli atteggiamenti fisici, e di percepire, attraverso le secrezioni ormonali, i diversi stati emotivi dell’uomo. Ansia, sofferenza, depressione, preoccupazione, nostalgia e tristezza. A questi stati, il cane risponde con il contatto fisico, con il gioco, con le coccole, con il calore e la vicinanza. I cani amano giocare, facilitando nel malato la riscoperta della vivacità e delle relative sensazioni benefiche, oltre alla dimensione della socialità. Un cane inserito in un programma di pet therapy deve possedere dei requisiti di idoneità, che includono parametri veterinari, di indole e comportamentali.